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휴머노이드 로봇 손을 위한 광탄성 기반 힘 센서 어레이
참가 부문
하드웨어 디자인
학과
재료공학부
팀명
촉각-지능
신청자 이름
김형근
가정용 휴머노이드 로봇 손에 적용되는 촉각 센서는 4가지 조건 (2D 힘 측정, 얇은 두께, 강한 내구성, 저비용)을 만족해야 합니다. 현재 상용화된 기존 촉각 센서들로는 Piezo-resistive, Piezo-electric, 광학 기반 센서들이 있는데, 4가지 조건을 만족하지 못하고 있습니다. 광학 기반 촉각 센서는 4가지 조건을 모두 만족할 것으로 기대되지만, 아직 연구 개발이 더 필요합니다. 기존 광학 촉각 센서 (Gelsight)는 힘 측정이 불가하지만, 본 과제에서는 Photo-elastic 물질을 사용해 2D 힘 측정이 가능한 광학 촉각 센서를 설계하고 제작했습니다. 로봇 손을 위한 촉각 센서 연구 개발을 통해 휴머노이드 상용화에 도움이 되길 기대하고 있습니다.
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